前言

本文记录雷赛通用系列伺服收卷应用的工况下，采用转矩模块速度限制。

正文

参数Parameter

P0.00 模型跟随带宽(MFC) >>> 0 关闭MFC模型跟踪控制功能

P0.01 控制模式设定 >>> 2 转矩

P0.02 实时自动调整设定 >>> 0 手动

P1.12 转矩前馈增益 >>> 0-1000 %

P3.17 转矩设置内外切换 >>> 2 转矩指令输入来至P3.22/速度限制输入来至P3.21

P3.21 转矩模式速度限制值 >>> 0-10000 r/min

P3.22 内部转矩指令 >>> 0-300 %

P4.00 DI1输入选择 >>> 0083 上电使能

通过以上参数便可以看到伺服应用在转矩模式速度限制的应用下。里面值得注意的是**P1.12**转矩前馈增益，这个的作用是在你没有开启的情况下，可能在转矩进入饱和区的时候，重新启动会有点慢。从而在最终机构上看有顿挫感。而要设置这个需要对**P0.02**切换为手动。这是需要注意的点，不然会发现**P1.12**设置不进去。

结尾

基于伺服驱动器的这种应用其实能简化很多实际工况的需求，上位机只需要作为统调管理即可。